hyperref パッケージは、PDF に目次（しおり）を作ったり、 PDF にハイパーリンクをつけたりするためのパッケージです。
hyperref パッケージを使って、和文文字を含む目次（しおり）を作成すると、 文字化けが起こることが知られています。 それを回避するためのパッケージが pxjahyper です。
しかし、pxjahyper パッケージは、(u)pLaTeX + hyperref + dvipdfmx で作成される場合に使用する パッケージなので、pxjahyper を読み込むと LuaTeX で処理できなくなります。
\usepackage[pdfencoding=auto]{hyperref} または、
\usepackage[unicode=true]{hyperref} というふうに、
hyperref パッケージを読み込むときのオプションに Unicode を使うことを指定します。
追加のパッケージを読み込む必要はありません。
それでもうまくいかない場合は\usepackage[luatex,pdfencoding=auto]{hyperref}
のように、オプションでドライバを明示的に指定するとうまくいくかもしれません。